一、2022年7月1日以前

《印花稅暫行條例》（國務院令第11號）第二條規定，下列憑證為應納稅憑證：（一）購銷、加工承攬、建設工程承包、財產租賃、貨物運輸、倉儲保管、借款、財產保險、技術合同或者具有合同性質的憑證；（二）產權轉移書據；（三）營業帳簿；（四）權利、許可證照；（五）經財政部確定征稅的其他憑證。

《印花稅暫行條例》附件《印花稅稅目稅率表》中“產權轉移書據”的范圍包括財產所有權和版權、商標專用權、專利權、專有技術使用權等轉移書據，按所載金額萬分之五貼花。

《國家稅務局關于印花稅若干具體問題的解釋和規定的通知》（國稅發〔1991〕155號）第十條規定，“財產所有權”轉移書據的征稅范圍是：經政府管理機關登記注冊的動產、不動產的所有權轉移所立的書據，以及企業股權轉讓所立的書據。

因此，在2022年7月1日以前（《印花稅法》實行以前），公司銷售使用過的車輛，屬于“產權轉移書據”，按照所載金額的萬分之五繳納印花稅。

二、2022年7月1日以后

《印花稅法》（主席令第八十九號）第二規定，本法所稱應稅憑證，是指本法所附《印花稅稅目稅率表》列明的合同、產權轉移書據和營業賬簿。

《印花稅法》附件《印花稅稅目稅率表》規定，買賣合同，指動產買賣合同（不包括個人書立的動產買賣合同），稅率為價款的萬分之三。產權轉移書據包括土地使用權出讓書據、土地使用權、房屋等建筑物和構筑物所有權轉書據（不包括土地承包經營權和土地經營權轉移）、股權轉讓書據（不包括應繳納證券交易印花稅的）、商標專用權、著作權、專利權、專有技術使用權轉讓書據。

因此，在2022年7月1日以后（《印花稅法》實行以后），公司銷售使用過的車輛，屬于“買賣合同”，按照價款的萬分之三繳納印花稅。

由于動產買賣合同不包括個人書立的動產買賣合同，動產買賣合同的書立人中有個人的，那么該動產買賣合同不屬于征稅范圍，該動產買賣合同所有書立人均不繳納印花稅。如果公司將使用過的車輛銷售給個人，公司和個人均不需要繳納印花稅。

如果公司將使用過的車輛銷售給個體工商戶，雙方需要繳納印花稅嗎？

根據《中華人民共和國民法典》第五十四條規定，自然人從事工商業經營，經依法登記，為個體工商戶。個人按民法典界定是包括個體工商戶的。因此，公司將使用過的車輛銷售給個體工商戶，公司和個體工商戶均不需要繳納印花稅。